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1.工业机器人的定义是什么？机器人是一个在三维空间具备较多维度的，并能构建诸多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用于的机器人。它的特点是：可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

2.工业机器人有哪几个子系统构成？各自的起到是什么？·驱动系统：使机器人运营一起的传动装置。·机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具三大件构成的一个多维度的机械系统。·感觉系统：由内部传感器模块和外部传感器模块构成提供内部和外部环境状态的信息。

·机器人环境交互系统：构建工业机器人与外部环境中的设备互相联系和协商的系统。·嵌入式系统：是操作者人员参予机器人掌控与机器人展开联系的装置。·控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器对系统回去的信号支配机器人的执行机构去已完成规定的运动和功能。

3.什么是机器人的维度？机器人方位操作者必须几个维度？姿态操作者必须几个维度？维度是指机器人所具备的独立国家坐标轴运动的数目，不不应还包括手爪（末端工具）的开闭维度，在三维空间中叙述一个物体的方位和姿态必须六个维度，方位操作者必须3个维度（腰、肩、肘），姿态操作者必须3个维度（转动、失速、外侧扯）。工业机器人的维度是根据其用途而设计的，有可能大于6个维度，也有可能小于6个维度。4.工业机器人的主要技术参数有哪些？维度、反复定位精度、工作范围、仅次于工作速度与承载能力。

5.机身和臂部的起到各是什么？在设计时应留意哪些问题？机身是支承臂部的部件，一般构建乘载转弯和转动等运动，机身设计时要有充足的刚性和稳定性；运动要灵活性，乘载运动的导套长度不应过短，防止再次发生卡死现象，一般要有导向装置；结构布置要合理臂部是受力腕部手部和工件的静动载荷的部件，特别是在高速运动时将产生较小的惯性力，引发冲击，影响定位的准确性。设计臂部时要留意刚性拒绝低，导向性好，轻巧，运动要稳定，定位精度要低。其它传动系统不应尽可能结尾以提升传动精度和效率；各部件布置要合理，操作者确保要便利；类似情况类似考虑到，在高温环境中不应考虑到热辐射的影响腐蚀性环境中不应考虑到防腐蚀问题。危险性环境不应考虑到防暴问题。

6.手腕上的维度主要起什么起到？如果拒绝手部能正处于空间给定方向则手腕不应具备什么样的维度？手腕上的维度主要是构建手部所希望的姿态。为了使手部能正处于空间给定方向，拒绝腕部能构建对空间三个坐标轴XYZ的旋转。即具备旋转转动和转动三个维度。

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